RoboWare平台
1.1 RoboWare简（jiǎn）介
Robo Ware机器人开发平台是一（yī）种应用（yòng）于各种机（jī）器人技术及设（shè）备（bèi）的（de）标（biāo）准化开发软件（jiàn）平台，给用户提供可视化的集成开发（fā）环（huán）境（jìng）和编（biān）译调（diào）试环境，同时还提（tí）供了与相应硬件的对（duì）应（yīng）接口，提供一整（zhěng）套面向（xiàng）部件生（shēng）产者、机器人开发者以（yǐ）及机器（qì）人应用者的机器人中间件技术开发平台。
目前市场上70%以上的服务机器（qì）人都是以机器人操作系统（tǒng）为平台（tái）进行开（kāi）发的，但（dàn）是常见的机器人操作系（xì）统都（dōu）面临开发环境复杂、配置困难、调试不便等困难，且在（zài）嵌入式（shì）板卡上（shàng）的运行时需要自己搜（sōu）寻大量的（de）支持库（kù），应用门槛高。为了满足市（shì）场需求，RoboWare机器人开发平台实现了以下功能：
w 具有友好的图（tú）形化（huà）界面，采用（yòng）“拖拉拽”及参数配置即能完成机器人控（kòng）制软件的开发；
w 具备组态软件模块，在机器人投运后，可实时监控机器人运行状况，并对机器人及（jí）集（jí）群进行实时（shí）（集中（zhōng））监控。
w 具备可高（gāo）度复用（yòng）的组建库和完备（bèi）的调试/仿真环境，对多种（zhǒng）机器人硬件设备提供“驱动”程序支持；
w 以（yǐ）机器人操作系统为内核，具（jù）有统一的编程环（huán）境和编译（yì）执行环境（jìng）。
w 通用的大（dà）量功能控制组件，例如计算机视觉技术、导航技术和（hé）机械手（shǒu）臂控（kòng）制等。
w 集成大量的人工智（zhì）能算法库，能方便提（tí）供机器人智（zhì）能模块（kuài）开发（fā）。
Robo Ware技（jì）术优势
（1）Robo Ware以机器人操作系统为内核，采用（yòng）当前最流行（háng）的异步编程语言NodeJS开发，基于（yú）先进的（de）electron跨平台（tái）图（tú）形界面应用开发框架和（hé）微（wēi）软公司的vscode编辑器，实现（xiàn）了分布式环境下具有不同（tóng）硬件结构、操作系统（tǒng）、通信协（xié）议（yì）和编程语言的机器人之间的互通互（hù）联，系（xì）统界面友（yǒu）好（hǎo）、操（cāo）作简便，大大提升（shēng）移（yí）植性、扩展性，易于维护，为多异构（gòu）机器人（rén）的协作提供了最佳的技术路（lù）线，填补了国际上机器人开发领域的空白。
（2）RoboWare开创性的实现（xiàn）了远程调试功能，解决了一直困扰机器人开发人（rén）员的无法实现（xiàn）在远端部署与调试的问题。RoboWare Studio远程调（diào）试（shì）减少软（ruǎn）件工程师的工作量（liàng），同时降低（dī）开发（fā）门（mén）槛，缩短（duǎn）开发周期，提升开发（fā）效率，减少开发（fā）成本（běn）。
（3）RoboWare机器人（rén）开（kāi）发（fā）平台具备了机器人开（kāi）发过程所（suǒ）需要（yào）的（de）软（ruǎn）件模块（kuài）、硬件组件和开发案例，已经（jīng）形成（chéng）了机器人开发（fā）组（zǔ）件、部件、控件的生态圈（quān）。填补了机器人开发全球专业化部件市场的空白。
RoboWare POD产品（pǐn）系列
RoboWare POD系列工（gōng）具，采（cǎi）用面向产品设计（POD,Product Oriented Design）思路（lù），整个POD系列产品涵盖了从机（jī）器人架构设计、本体（tǐ）开（kāi）发调试到后（hòu）台人机交互界面开发的全套工具。包括Designer、Studio和Viewer三部（bù）分，分别进行机器人架（jià）构设计、代码开发和界面（miàn）开发（fā）。
（1）RoboWare Designer
RoboWare Designer是一个（gè）图形化的机（jī）器人（rén）硬件架（jià）构（gòu）设计工具（jù），集成了（le）各种ROS硬件及其ROS资源包，在设计中允许你拖动它们、配置它（tā）们、编（biān）辑它们、连（lián）接他们，并（bìng）生成对应的ROS工程代码。
RoboWare Designer具（jù）有如（rú）下特性：
w 可视化：以（yǐ）图形的方式构建机器人（rén）硬件架构，可视（shì）、简单、易操作；
w 支持（chí）ROS：与ROS的生态体系紧密结合，自动生成ROS工（gōng）程代（dài）码；
w 良好开放（fàng）性（xìng）：支持硬件厂商（shāng）制作自己的（de）Designer部件提交到数据仓库；
w 丰富的部件仓（cāng）库：由RoboWare开发团队持续更新（xīn）和维护ROS资源。
可（kě）视化架构设计、自动创建ROS软件包
（2）RoboWare Studio
RoboWare Studio是一个ROS集成（chéng）开发环境，可进行ROS工作区及包的管理、代码编辑、构（gòu）建及调试等工作。
RoboWare Studio的主要特（tè）性有：
w 图形化ROS开发界面：以图（tú）形化的（de）方式进行ROS工作区（qū）及包（bāo）的（de）创建、源码添加、文件创（chuàng）建等，实现CMakelists.txt、package.xml文件（jiàn）的自动更新，兼容indigo/jade/kinetic等（děng）版本；
w 友好的编码（mǎ）体（tǐ）验（yàn）：具有语法高亮、代码（mǎ）补全、定（dìng）义跳转、查看（kàn）定义、错误诊断与显（xiǎn）示等IDE功能，支持集成终（zhōng）端，可（kě）在IDE界面同时打开多个（gè）终端窗（chuāng）口，支持Vim编辑（jí）模式；
w 提（tí）供C++和Python代码（mǎ）调试：提供Release Debug及Isolated编译选（xuǎn）项，以界面交互的方式调试C++及Python代码，可设置断（duàn）点、显示调用堆栈（zhàn）、单步运行（háng）等；
w 内（nèi）置（zhì）Git功能：可在（zài）编辑器界面进行差异比对、文件（jiàn）暂存、修改提（tí）交，对任意Git服务仓库进行推（tuī）送、拉取（qǔ）等；
w 支持远程部署（shǔ）及调试：支持代码的远程部署、构建及实时调试，支持X86或（huò）ARM架构；
代码调试
ROS包（bāo）管理器
（3）RoboWare Viewer
RoboWare Viewer是（shì）一（yī）个（gè）基于JavaScript开发（fā）的ROS UI交互界面开（kāi）发（fā）工具。通过简（jiǎn）易的拖拽组（zǔ）件、配（pèi）置参数完成开发，支持组件自定义。
主要特（tè）性包括（kuò）：
▪拖拽式开发：RoboWare Viewer封（fēng）装了大量的ROS组件，开发（fā）者（zhě）只（zhī）需要将需要的组件拖拽到内容区，不需要（yào）编写任何（hé）代码就可以开发出漂亮的ROS人机交互界面。
▪参数配置：调（diào）整组件的（de）相关参数来改变（biàn）组件的颜色、大（dà）小、位置等，也可以（yǐ）通过配置ROS MASTER URI和TOPIC来（lái）改变数（shù）据源。
类属性设置
▪效果（guǒ）预览：开（kāi）发者（zhě）可（kě）以在编码（mǎ）过程中查看应用程序的运行效（xiào）果，包（bāo）括（kuò）在PC上的运行效果以及在手机上（shàng）的运行效果。
▪跨平台使用及打包发布：RoboWare Viewer可在Linux、Windows、Mac OSX等（děng）操作系统下安装使用，打包生成相应的PC应（yīng）用程序，也可以（yǐ）打（dǎ）包（bāo）成（chéng）androids、ioses下的移（yí）动端应用程序。
ROS与RoboWare开发过程对（duì）比