天蝎（xiē）机器人基于ROS机器人操作系统，与目前社会大（dà）多数服务机器人、无（wú）人驾驶、智能AGV等自主建图（tú）导航的应用采用相同的技术架构；平台（tái）可以方便的集（jí）成激光雷达、声呐、超声、摄（shè）像头等传感器，也可以（yǐ）集成机械臂（bì）等执行器件，便于教学创新；配套（tào）丰富的教学资源，非常（cháng）适合机器人工（gōng）程专业（yè）及方向用于（yú）开（kāi）设（shè）ROS、机器（qì）人仿真与编程、机器人设计实（shí）训等课（kè）程（chéng）。

主（zhǔ）要参数（shù）：

1.底（dǐ）盘尺寸：440mm*390mm

2.控（kòng）制板：STM32F407

3.主机（jī）：RK3399(firefly)， 6核（hé）ARM® 64位处理器，GPU：ARM Mali-T860 MP4 四核；内存：2GB DDR3；存储（chǔ）器：16GB。

4.无线网络：板载WiFi模块、Bluetooth 4.1、以太网。

5.激光雷（léi）达：RPLIDAR A1   采样频率高达8000次/秒；360 度全方位激光（guāng）扫（sǎo）描。

6.深度（dù）摄像头：Xtion。可视角（jiǎo）度：水平45度，垂直58度，深度图（tú）像最大（dà）分辨率：VGA(640x480)， 最（zuì）大帧率: 60 FPS；探测距（jù）离:0.8m-3.5m。

7.供电（diàn）配置：12V 10Ah锂（lǐ）电池+12V 2A 充（chōng）电（diàn）器（qì）。

8.机（jī）械臂：4轴，负载0.5KG，最大伸展距离280mm，重复（fù）定位精度0.3mm，6061铝合金材（cái）质（zhì），含电动（dòng）爪子，吸（xī）盘，气泵，电磁阀等。

软件支持及资源：

速度（dù）精准控（kòng）制（zhì）；支持角速（sù）度和线（xiàn）速度并发；PID控（kòng）制制动调（diào）节；工（gōng）业（yè）级编码器实时反馈底盘运动速度；提供完善的文档（dàng）和（hé）丰富的示例；提供建图、定位、导航解决方案；支持ROS系（xì）统互联，提（tí）供电机驱动ROS包、激光雷达驱动ROS包、深度相机（jī）驱动ROS包、导航（háng）模块ROS包、机械臂驱动（dòng）ROS包、机械（xiè）臂规划（huá）控（kòng）制（zhì）ROS包。

可选配（pèi）件：

可（kě）选（xuǎn）传（chuán）感器类（lèi）型包括：OpenCV、Kinect、SLAM导航、ROB-抓取（qǔ）类等。

           　 激光雷达         　            深度相机　            　      机械臂（bì）